À la fin des années 1940, miss Daisy, une vieille dame juive vivant à Atlanta en Géorgie, institutrice à la retraite, se retrouve dans l'incapacité de conduire sa voiture sans l'endommager. Son fils, Boolie, patron d'une filature de coton, décide d'embaucher un chauffeur, malgré les réticences de sa mère. Son choix se porte sur Hoke, un homme noir, chrétien, d'une cinquantaine d'années, volontaire et sympathique. Mais miss Daisy est de caractère acariâtre. Au fil du temps, le chauffeur parvient à apprivoiser sa patronne, et c'est ainsi que va se tisser une amitié sincère qui durera vingt-cinq ans.