Trois collégiennes, Hikaru, Umi et Fû, se retrouvent brusquement sur la planète Cefiro, un monde parallèle envahi par les forces du mal. Pour retourner chez elles, les jeunes filles doivent sauver la princesse Emeraude, gardienne de la paix, emprisonnée par le prêtre Zagato. Guidées par l'archimage Clef, elles ont fort à faire pour devenir des guerrières de légende.